Pour cela, nous proposons un ensemble d'inégalités à respecter afin que la structure obtenue soit effectivement topologiquement autobloquante. La génération de ces dernières, classique dans le cas plan, est généralisée ici à la conception de structures courbes, à partir de maillages de quadrangles plans et de manière paramétrique, grâce aux logiciels Rhinoceros 3D / Grasshopper. La construction sans cintre étant un enjeu important en ce qui concerne la productivité sur un chantier et la quantité de déchets produits, nous explorons, à cet effet, les possibilités qu'offre la rigidité en flexion inhérente aux maçonneries topologiquement autobloquantes. On s’intéresse ici à la construction robotisée de structures maçonnées complexes en ayant recours à de la vision artificielle. The entire gridshell was manually built out of forty individual hypars, which were combined following a specific sequence to ensure the kinematic stability of the ongoing construction without scaffolding.Ĭe travail de thèse s'inscrit dans le contexte du développement de la robotique dans la construction. The Hypar Pavilion was prefabricated using lightweight materials and low-tech manufacturing techniques. Moreover, a case study, the Hypar Pavilion, is presented as a prestressed gridshell as a smooth poly-hypar surface structure. Graphic statics is used to evaluate and control the distribution of internal forces within the structure. In this article, the structural analysis of a prestressed gridshell as a smooth poly-hypar surface is introduced. In a smooth poly-hypar surface, the double curvature of the individual hypar modules and the smooth connections between them ensure global bending-free structural behaviour. This article demonstrates the design potentials of a recently developed approach for generating smooth poly-hypar surfaces, freeform surfaces made of combinations of hyperbolic paraboloids (hypars). Given system of 5 forces (left) decomposition of the forces along e1, e2 and e3 (right) In the second step, three auxiliary projection planes ', '' and ''' are set to be parallel to the vector pairs (Figure 7, left).